Estudiantes de la universidad «Rafael Bellos Chacin» crearon un robot
La investigación hecha por estudiantes universitarios, basados en estudios de automatización y robótica aplicada, tiene como propósito plantear una solución factible y lógica dirigida al desarrollo de un sistema que controle los procesos internos de un robot teleoperado.
Valiéndose de teorías y medios de control existentes, a través del procesamiento de datos producto de la entrada de un operador que lo controle.
Los investigadores se han interesado por las fallas geológicas, que dan cabida a los derrumbes: movimientos naturales de la tierra; sin embargo, dichas catástrofes también son generadas por negligencia humana, cuando alteramos los ecosistemas. En zonas de derrumbe la probabilidad de que existan personas bajo los escombros es muy alta, en estos casos la prioridad es inspeccionar el área afectada con el fin de encontrar sobrevivientes, y es para ello el uso del robot teleoperado.
El uso de robots teleoperados brinda a los rescatistas todo un mundo de posibilidades que facilitan la realización de sus labores en el área. Una de las funciones más importantes de los robots teleoperados dentro del entorno de rescate es la habilidad de ingresar entre los escombros donde a los humanos se les dificulta el acceso, de esta manera podemos llevar nuestros ojos a otro nivel por medio de cámaras instaladas en dichas maquinas.
También podemos acotar que estas herramientas pueden ser equipadas con sensores que permitan medir algunos factores importantes en el entorno como la presencia de gases inflamables, vibraciones en el suelo, nivel de oxígeno en el aire, humedad, densidad del humo y polvo, entre otros.
La idea es que el robot funcione teleoperado. Todas las tareas que debe controlar el robot son manejados por procesos (hilos) múltiples e independientes, Un hilo que se comunique con sensorReader.c y mantenga actualizados en RAM los valores de los sensores (humedad, temperatura, proximidad, entre otros) conectados al robot.
Se debe Iniciar otro hilo, camServer.sh, preparando así al robot para el envío de video, esto ocurre también en un proceso independiente al control del robot.
Iniciar un tercer hilo que maneje la comunicación a través de la red, el mismo se encargara de abrir un puerto de entrada de paquetes (por defecto el puerto 5001) al cual se conectara el host controlador. Éste puerto quedara abierto y listo para recibir comunicaciones desde el momento del encendido del robot.
En cuanto al hardware el prototipo es gobernado por un Rasberry Pi, es el responsable de controlar todas las funciones de la serpiente robot. El Rasberry Pi es considerado una computadora miniatura es por ello que se escogió como herramienta para el desarrollo de dicho robot. Los microcontroladores convencionales no dan basto para la cantidad de tareas a realizar entre las más significativas la comunicación Wifi y el envió de video por esta vía.
La construcción del modelo definitivo y pruebas finales es la fase final de la investigación. Se construyó el prototipo final en donde se entablaron todas las partes del modelo definitivo del robot, obteniendo los resultados positivos esperados.
